Des décennies ont passé depuis Les robots de l'aube mais, sur Aurora, Gladia est demeurée belle et puissante, assistée de ses robots fidèles : le subtil Daneel et Giskard, doté d'étranges dons télépathiques. Sur Aurora encore, le Dr Amadiro qui aspire à dominer la Galaxie et à détruire la Terre, planète rebelle. Arrive alors, d'un monde lointain, un aventurier, et Gladia, conquise, accepte le voyage intergalactique qu'il lui propose. Ses deux robots l'accompagneront. Les voici enfin sur la Terre où, hélas, Amadiro les a devancés et prépare son oeuvre diabolique. Giskard, transgressant ses droits de robots, tente de lui faire échec, au prix de sa propre vie. Mourant, il transmettra ses pouvoirs à son ami. Mais que peut encore Daneel pour sauver notre planète ?